世界上第一條載客的地下鐵道是1863年首先通車(chē)的倫敦地鐵。

　　城市輕軌是城市客運(yùn)有軌交通系統(tǒng)的又一種形式，它與原有的有軌電車(chē)交通系統(tǒng)不同。它有較大比例的專(zhuān)用道，大多采用淺埋隧道或高架橋的方式，車(chē)輛和通信信號(hào)設(shè)備也是專(zhuān)門(mén)化的，克服了有軌電車(chē)運(yùn)行速度慢，正點(diǎn)率低，噪聲大的缺點(diǎn)。它比公共汽車(chē)速度快、效率高、省能源、無(wú)空氣污染等。輕軌比地鐵造價(jià)低，見(jiàn)效快。

　　上海也已建成我國(guó)第一條城市輕軌系統(tǒng)，即明珠線。

　　城市輕軌和地下鐵道一般具有如下特點(diǎn)：

　　a線路多經(jīng)過(guò)居民區(qū)，對(duì)噪聲和振動(dòng)的控制較嚴(yán)，除了對(duì)車(chē)輛結(jié)構(gòu)采取減震措施及修筑聲障屏外，對(duì)軌道結(jié)構(gòu)也要求采取相應(yīng)的措施。

　　b行車(chē)密度大，運(yùn)營(yíng)時(shí)間長(zhǎng)，留給軌道的作業(yè)時(shí)間短，因而須采用高質(zhì)量的軌道部件。一般用混凝土道床等維修量小的軌道結(jié)構(gòu)。

　　c一般采用直流電機(jī)牽引，以軌道作為供電回路。

　　d曲線段占的比例大，曲線半徑比常規(guī)鐵路小的多。